Odrasla je sa majkom Anom, ocem Milenkom i bratom Radetom na Dorćolu. Završila je Prvu mušku gimnaziju, pohađala je časove baleta, a oprobala se i kao manekenka. Njen talenat za glumu prepoznala je tetka, rođena sestra njenog oca.
Karijeru je započela sa 18. godina, kada ju je u Sarajevu zapazio slovenački reditelj František Čap i ponudio joj je ulogu u filmu “Vrata ostaju otvorena”. Nakon ovog ostvarenja, rediteljima se veoma dopala mlada, talentovana i prelijepa glumica.
Uslijedili su filmovi sa najvećim zvijezdama tadašnjeg glumišta, a presudan trenutak u njenoj karijeri bio je film “Prekobrojna”. Tada je počela njena saradnja sa Ljubišom Samardžićem, a ubrzo su Milena i Ljubiša bili najbolji i najtraženiji tandem za mnogobrojna ostvarenja koja su snimili.
Milena je upoznala Dragana Nikolića na snimanju filma “Horoskop”, a iz druženja se kasnije rodila i ljubav. Na filmu “Kako su se volele dve budale” 1971. ponovo su im se putevi ukrstili, a onda su na pauzama od snimanja odlučili da se vjenčaju. Tražili su dodatnih sat vremena, otišli u opštinu Vračar i sklopili brak, a kuma im je bila Seka Sablić.
Milena je ostvarila uloge u preko 100 filmova, gdje je tumačila domaćice, ratne junakinje, buntovnice, samohrane majke, a nerijetko je izazivala osmijeh čitave nacije u komedijama, ali i tjerala suze na oči svima. Pored filma i televizije, u pozorištu je ostvarila preko 70 uloga.
Dobila je sve nagrade koje može da dobije jedna umjetnica, a nagrađivana je čak i u Puli, Veneciji i u Kanu.
Iako mnogi ovo nisu znali, Milena je imala čak dva braka prije Gage Nikolića. Prvi put se udala 1960. godine za režisera Mladomira Purišu Đorđevića. Ipak, nakon nekoliko godina zajedničkog života odlučili su da se razvedu. Potom se udala za pet godina starijeg reditelja Vojislava Kokana Rakonjca, ali je njihov brak 1969. godine prekinula njegova prerana smrt. Dvije godine nakon toga upoznala je ljubav svog života.
Dragan i Milena nisu imali djece, što im je, kako su često izjavljivali, davalo mogućnost da svu djecu smatraju svojom. Jednom prilikom, potpuno nepoznatoj porodici dali su sav novac koji su skupljali za novi automobil, jer su vidjeli njihovu tužnu priču na televiziji.
